En décembre 1940, les services officiels britanniques commandèrent, en secret, un bombardier rapide à l’avionneur américain Martin. Afin de réduire les coûts et les temps de développement l’industriel décida de baser son nouvel avion sur le Maryland. Pour cela, il conserva la voilure, une partie de l’armement, et plusieurs équipements internes. Le fuselage fut revu et corrigé, ce qui donna naissance au Model-187. Afin de « calmer » les espions nazis, l’US Army Air Force passa commande de deux prototypes, dont elle n’avait en réalité aucun besoin, sous la désignation de XA-23.
Cet avion vola pour la première fois le 14 juin 1941. Les essais en vol furent menés par des équipages mixtes, américains et britanniques.
Comme on pouvait s’y attendre le XA-23 resta sans suite, mais la RAF décida d’acquérir l’appareil sous la désignation de Baltimore Mk-I. Cinquante exemplaires furent commandés, bientôt suivis par le double de Baltimore Mk-II mieux motorisés. L’utilisation de ces deux types d’avions mena la RAF à considérer le Baltimore comme sous armé en matière de défense. Une tourelle dorsale mobile dotée de deux mitrailleuses de 7.62mm fut donc montée en série, et cela donna naissance au Baltimore Mk-III, un avion construit à 250 exemplaires, dont 80 furent livrés à la South African Air Force.
En octobre 1941, l’US Navy commanda un avion similaire au Baltimore Mk-II. Désigné J2M dans la nomenclature navale américaine cet avion ne fut jamais utilisé comme bombardier mais comme appareil de servitude et d’essais dans le cadre du développement d’armements comme les premiers missiles anti-navires américains. Ce bimoteur resta en service jusqu’en 1946, avant d’être remplacé par un Douglas JD Invader.
Après l’attaque nippone sur Pearl Harbor et l’entrée en guerre des Etats-Unis qui en résulta, l’USAAF révisa sa position concernant le Baltimore. L’aviation américaine commanda à Martin une version américanisée du bombardier moyen de la RAF. Désigné A-30 le nouvel avion était destiné à l’appui aérien rapproché et à la lutte anti-navire. En lieu et place des mitrailleuses de 7.62mm de calibre le A-30 utilisait des 12.7mm, plus puissantes et surtout plus répandus dans les armées américaines. Le A-30 fut accepté au service en mai 1942. Toutefois ne donnant que peu de satisfaction les avions furent stockés, puis livrés à la RAF sous la désignation de Baltimore Mk-IIIA. Outre les 23 avions prélevés sur les stocks de l’USAAF, l’aviation britannique commanda 260 Mk-IIIA supplémentaires. Ces avions furent principalement utilisés en Afrique du Nord et en Méditerranée.
Par la suite la RAF acquit des Baltimore Mk-IV et Mk-V, assez similaires aux Mk-IIIA. Commandés respectivement à 27 et 90 exemplaires, ces appareils étaient destinés à voler sous les couleurs des forces alliées ayant intégrés les rangs de la RAF. Ainsi le GB I/17 des Forces Aériennes Françaises Libres fut équipé de Baltimore Mk-V qui volèrent notamment au Levant, puis en Corse. Par la suite Martin livra 71 exemplaires du Mk-V à l’aviation turque, engagée auprès des Alliés.
Mais la version la plus surprenante est certainement le Baltimore Mk-VI, qui fut rapidement renommé Baltimore GR Mk-VI. Cet avion destiné au Coastal Command disposait d’un radar ASV dans le nez, et possédait un armement basé sur des mines et des charges de profondeur. En outre il pouvait emporter des roquettes à haute vélocité de 127mm sous les ailes, des armes particulièrement redoutables face aux sous-marins en surface ou en plongée peu profonde. Ces roquettes étaient également employées contre les S-Boot, les tristement célèbres vedettes rapides de la marine nazie. Bien que commandé initialement à 900 exemplaires il ne fut construit qu’à 130. Entre temps le Coastal Command avait réceptionné ses Beaufighter TF Mk-X et ses Warwick GR Mk-IV.
Au début de l’année 1944 l’USAAF demanda à Martin de déstocker une vingtaine de A-30 et de les transformer en avion de surveillance frontalière. Désignés RA-30 ils furent principalement utilisés le long de frontière terrestre avec le Mexique et dans la région du Canal de Panama. Les Martin RA-30 ne possédait aucune charge de bombe mais conservait toutes les mitrailleuses initialement montées. Ils restèrent en service jusqu’en 1945.
Outre les avions français et turc peu de Baltimore survécurent à la guerre. En effet la RAF qui avait utilisé intensivement ce petit bombardier retira du service ses exemplaires dès la fin des hostilités. Les Baltimore français restèrent en service jusqu’au début de l’année 1949, tandis que la Turquie conserva les siens jusqu’en 1957. A cette époque ce bombardier était totalement obsolète.
Outre ces pays, quelques Baltimore volèrent sous les cocardes italiennes et néo-zélandaises.
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