Suite au succès de l’EMB 110 Bandeirante, Embraer se lança dans la fabrication de l’EMB 121 Xingu afin de s’attaquer au segment de marché déjà dominé par le bimoteur Beechcraft King Air. Seulement une centaine d’exemplaires furent toutefois fabriqués et n’eût été de la quarantaine d’appareils commandés par la France, en échange de l’acquisition d’avions de chasse Dassault Mirage III par le Brésil, le Xingu serait devenu un fiasco financier pour Embraer. Il était donc d’importance capitale que le prochain appareil conçu par l’avionneur brésilien soit une réussite commerciale.
L’étude d’un nouvel avion, nommé Araguia, consistait à allonger le fuselage du Xingu pour accroître sa capacité à 25 passagers. En 1979, ce projet fut abandonné en faveur de la conception d’un tout nouvel avion de transport régional nommé Brasilia en l’honneur de l’élégante capitale brésilienne. Reprenant les ailes à écoulement supercritique et l’empennage en T du Xingu, mais doté d’un tout nouveau fuselage permettant d’accueillir 30 passagers, le premier vol du Brasilia eut lieu le 27 juillet 1983. Initialement doté de turbopropulseurs Pratt & Whitney Canada PW115 de 1 500 CH, le Brasilia fut plutôt équipé de PW115S de 1600 CH lors du lancement de la production en série. Le premier Brasilia sorti des lignes de montage en 1985 fut livré au transporteur américain Atlantic Southeast Airlines.
Développée pour accroître les performances du Brasilia au décollage, une version améliorée équipée de turbopropulseurs PW118 de 1800 CH est offerte dès 1992 sous la désignation EMB 120RT (Reduced Takeoff). La plupart des appareils déjà en opération sont graduellement mis à niveau avec cette nouvelle motorisation. La version standard produite à compter de 1994, désignée EMB-120ER (Extended Range), incorpore d’autres améliorations: emport de plus de carburant, accroissement de la vitesse de l’appareil et confort accru des passagers en ce qui a trait à la ventilation, l’éclairage et surtout l’atténuation du bruit, grâce notamment aux turbopropulseurs PW 118A entraînent des hélices à quatre pales Hamilton Sundstrand 14RF-9.
Le Brasilia fut également offert en version fret pouvant emporter une charge de 4 tonnes. Le sol et les parois sont renforcis et rideau anti-feu sont installés sur ce modèle. Version mixte cargo/passagers, l’EMB 120 Combi est une version dont la configuration passe de 30 passagers/700 kg de cargo à 19 passagers/1100 kg de fret.
Acquis par une trentaine de transporteurs privés un peu partout dans le monde, un certain nombre d’EMB 120 seront également assemblés pour des clients militaires. Avec une vingtaine d’appareils désignés C-97, et CV-97 pour la version de transport VIP, l’armée de l’air brésilienne aligne le plus grand nombre d’appareils. Des exemplaires furent également livrés aux armées de l’air de l’Équateur, de l’Uruguay et de l’Angola. Bien que la production de série du Brasilia cesse en 2001, le dernier Brasilia fabriqué sur commande spéciale fut livré en 2007 à la Força Aérea Nacional Angolana. Des versions adaptées à la détection éloignée et à la surveillance maritime furent envisagées pour le Brasilia, mais abandonnées au profit du développement de l’Embraer R-99 et P-99 basés sur la plateforme du jet régional ERJ 145.
Dès son lancement, le Brasilia attira l’attention de plusieurs transporteurs régionaux, particulièrement aux États-Unis. Avion particulièrement bien adapté à la desserte de petites communautés, environ 250 appareils EMB 120 furent livrés à divers transporteurs régionaux américains ainsi qu’en moins grand nombre en Europe arborant notamment les couleurs d’Air France Régional. Le marché des avions de transport régional turbopropulsés devient toutefois rapidement fort compétitif dès le lancement du Brasilia avec la mise en service, la même année, des appareils canadien Dash 8 et européen ATR-42 ainsi que du SAAB 340 en 1983. Ce sont tout de même plus de 370 avions Brasilia qui seront fabriqués et qui volent encore en grand nombre. Par ailleurs, il faut noter que le fuselage du Brasilia va servir de base à la production suivante d’Embraer, soit l’ERJ-145 qui deviendra un grand succès commercial.
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